КІНЕМАТИКА ТА ДИНАМІКА МАНІПУЛЯТОРА

Автор(и)

  • В. П. Квасніков Національний авіаційний університет
  • М. М. Вохмянін Національний авіаційний університет

DOI:

https://doi.org/10.18372/2310-5461.1.5198

Ключові слова:

кінематика, маніпулятор, поверхня, система управління, рекурентні рівняння, алгоритм управління

Анотація

Роботи, що працюють у реальних умовах, повинні вміти маніпулювати об’єктами; підіймати, підправляти, руйнувати чи пливати на об’єкт. Таким чином «кисть» робота розглядається як робочий орган, а рука — маніпулятор. Найрозповсюдженіший робочий орган — це схват. Він складеться з 2-х пальців, які можуть стискатись і розтискатись, підіймати і опускати об’єкти. В деяких передових роботах використовується маніпулятори, точна копія людської руки. Цими дуже спритними маніпуляторами, які мають більш ніж 20 ступенів свободи та сенсорів, дуже важко керувати. Комп’ютер має обробляти дуже велику кількість інформації та прораховувати найкращій шлях для маніпулятора.

Посилання

Афонин В.Л., Макушкин В.А. Интеллектуальные робототехнические системы Интернет-университет информационных технологий. — ИНТУИТ, 2005.

Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. — М. : Мир. — 1989.

##submission.downloads##

Як цитувати

Квасніков, В. П., & Вохмянін, М. М. (2009). КІНЕМАТИКА ТА ДИНАМІКА МАНІПУЛЯТОРА. Наукоємні технології, 1(1), 57–58. https://doi.org/10.18372/2310-5461.1.5198

Номер

Том 1 № 1 (2009)

Розділ

Технічні науки

Ліцензія

Науковий журнал дотримується принципів відкритого доступу (Open Access) та забезпечує вільний, негайний і постійний доступ до всіх опублікованих матеріалів без фінансових, технічних або юридичних обмежень для читачів.

Усі статті публікуються у відкритому доступі відповідно до ліцензії Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0).

Авторські права

Автори, які публікують свої роботи в журналі:

  • зберігають за собою авторські права на свої публікації;

  • надають журналу право на перше опублікування статті;

  • погоджуються на поширення матеріалів за ліцензією CC BY 4.0;

  • мають право повторно використовувати, архівувати та поширювати свої роботи (у тому числі в інституційних та тематичних репозитаріях) за умови посилання на первинну публікацію в журналі.