Методика синтезу регуляторів для цифрової системи автоматичного керування антропоморфним роботом

Автор(и)

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.68.16526

Ключові слова:

робот, цифровий регулятор, привід, оптимізація

Анотація

Запропонована методика синтезу регуляторів для цифрової системи автоматичного керування антропоморфним роботом. Дана методика полягає у комплексному застосуванні декількох відомих методів. Метод корекції дозволяє побудувати алгоритм корекції, що покращує динамічні властивості приводу окремих ланок антропоморфного робота. Метод Зіглера –Ніколса дозволяє отримати перше наближення до оптимального значення параметрів цифрових пропорційно-інтегрально-диференціальних регуляторів внутрішнього та зовнішнього контурів цифрової системи автоматичного керування швидкістю руху робочого органу за окремим степенем рухомості антропоморфного робота. Чисельний метод застосовується для параметричної оптимізації цифрових пропорційно-інтегрально-диференціальних регуляторів за обраним критерієм.

Посилання

Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. –М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.

Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. – БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004, –913 с.

Lysenko, O., Alekseeva I. Application of the zero-order numerical method in the problems of parametric optimization in digital PID-regulators of drones. Mathematics in modern technical university, 2019. – Vol. 2. – P. 64-72.

Круглов В.П., Дьяконов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2001. – 448 с.

Романченко І.С., Лисенко О.І., СМ Чумаченко С.М. та ін. Моделі застосування інформаційно-телекомунікаційних технологій на основі безпілотних авіаційних комплексів у надзвичайних ситуаціях. Методика налаштування цифрових регуляторів приводів роботів з урахуванням корегування їх динамічних характеристик. – К.: НАУ, 2016. – 263 c.

Тачиніна О.М., Лисенко О.І., Самсоненко С.Г., Сушин І.О. Проблеми інформатизації та управління: Збірник наукових праць. – К.: НАУ, 2021. – №67 (3). – С. 41-45.

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-12-22

Як цитувати

Лисенко, О., Тачиніна, О., Семенов, В., & Сушин, І. (2021). Методика синтезу регуляторів для цифрової системи автоматичного керування антропоморфним роботом . Проблеми iнформатизацiї та управлiння, 4(68), 44–51. https://doi.org/10.18372/2073-4751.68.16526

Номер

Том 4 № 68 (2021)

Розділ

Статті

Ліцензія

Науковий журнал дотримується принципів відкритого доступу (Open Access) та забезпечує вільний, негайний і постійний доступ до всіх опублікованих матеріалів без фінансових, технічних або юридичних обмежень для читачів.

Усі статті публікуються у відкритому доступі відповідно до ліцензії Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0).

Авторські права

Автори, які публікують свої роботи в журналі:

  • зберігають за собою авторські права на свої публікації;

  • надають журналу право на перше опублікування статті;

  • погоджуються на поширення матеріалів за ліцензією CC BY 4.0;

  • мають право повторно використовувати, архівувати та поширювати свої роботи (у тому числі в інституційних та тематичних репозитаріях) за умови посилання на первинну публікацію в журналі.