Методика налаштування цифрових регуляторів приводів роботів з урахуванням корегування їх динамічних характеристик

Автор(и)

  • О.І. Лисенко
  • О.М. Тачиніна
  • С.Г. Самсоненко
  • І.О. Сушин

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.67.16199

Ключові слова:

робот, цифровий регулятор, привід, оптимізація

Анотація

В даній статті запропоновано методику налаштування цифрових регуляторів приводів окремих ланок робота, з урахуванням корегування їх динамічних характеристик.

Запропонована методика полягає у комплексному застосуванні методів: корекції динамічних властивостей приводу; аналітичного вимірювання механічної складової вектору стану приводу; Зіглера –Ніколса та чисельної оптимізації нульового порядку.

Посилання

Репнікова Н.Б. Теорія автоматичного керування: класика і сучасність: підруч. – К.: НТУУ «КПІ», 2011. – 327 c.

Каргин А.А. Введение в интеллектуальные машины. Книга 1. Интеллектуальные регуляторы. – Донецк: Норд-Пресс, ДонНУ, 2010. – 526 с.

Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. – М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.

Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. – БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004, –913 с.

Яхно O.М., Узунов А.В., Луговской А.Ф. и др. Введение в мехатронику. – К.: НТУУ «КПИ», 2008. – 528 с.

Брискин Е.С., Калинин Я.В., Артемьев К.С. Об устойчивости плоского движения мобильных роботов с шагающими движителями, работающими в "тянущем" режиме. Мехатроника, автоматизация, управление. – 2021. – Т. 22. – № 1. – С. 28-34.

Lysenko O., Alekseeva I. Application of the zero-order numerical method in the problems of parametric optimization in digital PID-regulators of drones. Mathematics in modern technical university. – 2019. – Vol. 2. – P. 64-72.

Круглов В.П., Дьяконов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2001. – 448 с.

Романченко І.С., Лисенко О.І., Чумаченко С.М. та ін. Моделі застосування інформаційно-телекомунікаційних технологій на основі безпілотних авіаційних комплексів у надзвичайних ситуаціях. – К.: НАУ, 2016. – 263 с.

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-10-12

Як цитувати

Лисенко, О., Тачиніна, О., Самсоненко, С., & Сушин, І. (2021). Методика налаштування цифрових регуляторів приводів роботів з урахуванням корегування їх динамічних характеристик. Проблеми iнформатизацiї та управлiння, 3(67), 41–45. https://doi.org/10.18372/2073-4751.67.16199

Номер

Том 3 № 67 (2021)

Розділ

Статті

Ліцензія

Науковий журнал дотримується принципів відкритого доступу (Open Access) та забезпечує вільний, негайний і постійний доступ до всіх опублікованих матеріалів без фінансових, технічних або юридичних обмежень для читачів.

Усі статті публікуються у відкритому доступі відповідно до ліцензії Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0).

Авторські права

Автори, які публікують свої роботи в журналі:

  • зберігають за собою авторські права на свої публікації;

  • надають журналу право на перше опублікування статті;

  • погоджуються на поширення матеріалів за ліцензією CC BY 4.0;

  • мають право повторно використовувати, архівувати та поширювати свої роботи (у тому числі в інституційних та тематичних репозитаріях) за умови посилання на первинну публікацію в журналі.