Вдосконалення функціональних можливостей моделі крокуючого робота

Автор(и)

  • Н. Б. Репнікова
  • В. А. Сверчков

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.65.15372

Ключові слова:

двоногий робот, крокуючий робот, модель двоногого робота, уникання перешкод, двоногий робот з наближеними до людських параметрами

Анотація

Розглядаються можливості вдосконалення існуючої моделі крокуючого двоногого робота у середовищі MATLAB/Simulink з метою наближення моделі до реальних параметрів людського тіла та надання їй здатності до уникнення перешкод.

Вдосконалений робот повторює стиль ходьби людини на зігнутих ногах. В ході модернізації використовуються вбудовані засоби середовища Simulink, а для обрахування та виведення додаткової апостеріорної інформації — інтерпретована мова програмування MATLAB. Запозичена модель була модернізована наступним чином: висота робота наближена до висоти комплексу нижніх кінцівок людини зі зростом 175 см і дорівнює 100 см, сумарна вага крокуючого робота дорівнює 172 кг, були впроваджені додаткові шість степенів свободи для надання більшої мобільності роботу, був реалізований скрипт для визначення швидкості робота. Також, була додана перешкода на шляху робота, було розроблено та пояснено алгоритм її уникнення з подальшим продовженням ходьби робота у початковому напрямку.

Посилання

Двуногие ходящие роботы. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://robotrends.ru/robopedia/dvunogie-hodyashie-roboty.

Обзор: шагающие роботы | Triol. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://triolcorp.ru/blog/post/obzor-shagayushchie-roboty.

Wettergreen D. Robotic walking in natural terrain. Gait planning and behavior-based control for statically-stable walking robots : дис. докт. филос. наук / D. Wettergreen – Pittsburgh PA, 1995. – 134 p.

MATLAB and Simulink Robotics Arena: Walking Robot - File Exchange - MATLAB Central. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/64227-matlab-and-simulink-robotics-arena-walking-robot.

Bräunl T. Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Application with Embedded Systems, 3rd Ed. / T. Bräunl – New York: Springer Publishing, 2008. – P. 165-184.

Замараев В.А., Година Е.З., Никитюк Д. Б. Анатомия для студентов физкультурных вузов и факультетов: учебник и практикум для академического бакалавриата / В.А. Замараев, Е.З. Година, Д.Б. Никитюк. – М.: Издательство Юрайт, 2019. – 416 с.

##submission.downloads##

Як цитувати

Репнікова, Н. Б., & Сверчков, В. А. (2021). Вдосконалення функціональних можливостей моделі крокуючого робота. Проблеми iнформатизацiї та управлiння, 1(65), 68–74. https://doi.org/10.18372/2073-4751.65.15372

Номер

Том 1 № 65 (2021)

Розділ

Статті

Ліцензія

Науковий журнал дотримується принципів відкритого доступу (Open Access) та забезпечує вільний, негайний і постійний доступ до всіх опублікованих матеріалів без фінансових, технічних або юридичних обмежень для читачів.

Усі статті публікуються у відкритому доступі відповідно до ліцензії Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0).

Авторські права

Автори, які публікують свої роботи в журналі:

  • зберігають за собою авторські права на свої публікації;

  • надають журналу право на перше опублікування статті;

  • погоджуються на поширення матеріалів за ліцензією CC BY 4.0;

  • мають право повторно використовувати, архівувати та поширювати свої роботи (у тому числі в інституційних та тематичних репозитаріях) за умови посилання на первинну публікацію в журналі.