Метод оцінки параметрів траєкторії БЛА в мегаполісі за наявності перешкод

Автор(и)

  • Сабина Ага-Заде
  • Джийлан Бунямин

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.2(62).14464

Ключові слова:

Безпілотний літальний апарат, Система управління, Перешкоди, Планування траєкторії, Побудова, Оптимальні шляхи, Мегаполіс, Алгоритм, Координат перетину траєкторії з перешкодами, Карта мегаполісу

Анотація

Безпілотні літальні апарати (БЛА) останнім часом привертають увагу дослідників через їх численні потенційні цивільні застосування, в тому числі можливість застосування їх в мегаполісі, яка в даний час присвячена величезній роботі дослідників. Однак багато питань управління рухом БЛА все ще залишаються невирішеними. Зокрема, деякі з цих питань є актуальними для мегаполісу, де є об'єкти (такі як дитячі садки, школи, лікарні і т.д.), над якими політ безпілотних літальних апаратів заборонений. Велика щільність забудови і складна конфігурація рельєфу мегаполісу вимагає особливих наукових і практичних підходів для вирішення завдань автоматичного виконання різних маневрів БЛА для запобігання польоту над такого роду об'єктами.

Дана робота присвячена питанням, пов'язаним з вирішенням завдань планування траєкторії управління польотом безпілотного літального апарату з обходом перешкод на наявній карті місцевості. У даній роботі представлений простий алгоритм перепланування бажаної траєкторії польоту при обході перешкод. Запропонований алгоритм для визначення координат перетину прямолінійних траєкторій БЛА з перешкодами (для випадку прямокутних перешкод) заснований на властивостях опуклого чотирикутника, утвореного на основі з'єднання кінцевих точок двох відрізків. За запропонованим алгоритмом проведено обчислювальний експеримент. Для цього передбачається, що політ БЛА здійснюється від Наукового факультету університету Газі до відділення Халгбанка при університеті Газі. Використовуючи додатки Google Map на карті міста Анкари визначаються об'єкти-перешкоди. На основі запропонованого алгоритму складена програма на мові C #. На початку програми всі координати перешкод додаються в базу даних. Далі по даному алгоритму визначаються нові опорні точки і траєкторії. Алгоритм в рівній мірі можна застосувати до будь-яких геометричних форм перешкод і не ставить обмежень на кількість перешкод. Для випадку близько розташованих перешкод, вони можуть бути об'єднані.

##submission.downloads##

Опубліковано

2019-12-10

Як цитувати

Ага-Заде, С., & Бунямин, Д. (2019). Метод оцінки параметрів траєкторії БЛА в мегаполісі за наявності перешкод. Проблеми iнформатизацiї та управлiння, 2(62), 5–11. https://doi.org/10.18372/2073-4751.2(62).14464

Номер

Том 2 № 62 (2019)

Розділ

Статті

Ліцензія

Науковий журнал дотримується принципів відкритого доступу (Open Access) та забезпечує вільний, негайний і постійний доступ до всіх опублікованих матеріалів без фінансових, технічних або юридичних обмежень для читачів.

Усі статті публікуються у відкритому доступі відповідно до ліцензії Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0).

Авторські права

Автори, які публікують свої роботи в журналі:

  • зберігають за собою авторські права на свої публікації;

  • надають журналу право на перше опублікування статті;

  • погоджуються на поширення матеріалів за ліцензією CC BY 4.0;

  • мають право повторно використовувати, архівувати та поширювати свої роботи (у тому числі в інституційних та тематичних репозитаріях) за умови посилання на первинну публікацію в журналі.