Method of setting up digital robots drive regulators taking into account the adjustment of their dynamic characteristics

Authors

  • O.I. Lysenko
  • O.M. Tachynina
  • S.G. Samsonenko
  • I.O. Sushyn

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.67.16199

Keywords:

robot, digital controller, drive, optimization

Abstract

This article proposes a technique for tuning digital controllers of drives of individual robot links, taking into account the correction of their dynamic characteristics.

The proposed technique consists in the complex application of the following methods: correction of the dynamic properties of the drive; analytical measurement of the mechanical component of the drive state vector; Ziegler-Nichols and zero-order numerical optimization.

References

Репнікова Н.Б. Теорія автоматичного керування: класика і сучасність: підруч. – К.: НТУУ «КПІ», 2011. – 327 c.

Каргин А.А. Введение в интеллектуальные машины. Книга 1. Интеллектуальные регуляторы. – Донецк: Норд-Пресс, ДонНУ, 2010. – 526 с.

Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. – М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.

Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. – БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004, –913 с.

Яхно O.М., Узунов А.В., Луговской А.Ф. и др. Введение в мехатронику. – К.: НТУУ «КПИ», 2008. – 528 с.

Брискин Е.С., Калинин Я.В., Артемьев К.С. Об устойчивости плоского движения мобильных роботов с шагающими движителями, работающими в "тянущем" режиме. Мехатроника, автоматизация, управление. – 2021. – Т. 22. – № 1. – С. 28-34.

Lysenko O., Alekseeva I. Application of the zero-order numerical method in the problems of parametric optimization in digital PID-regulators of drones. Mathematics in modern technical university. – 2019. – Vol. 2. – P. 64-72.

Круглов В.П., Дьяконов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2001. – 448 с.

Романченко І.С., Лисенко О.І., Чумаченко С.М. та ін. Моделі застосування інформаційно-телекомунікаційних технологій на основі безпілотних авіаційних комплексів у надзвичайних ситуаціях. – К.: НАУ, 2016. – 263 с.

Downloads

Published

2021-10-12

How to Cite

Lysenko, O., Tachynina, O., Samsonenko, S., & Sushyn, I. (2021). Method of setting up digital robots drive regulators taking into account the adjustment of their dynamic characteristics. Problems of Informatization and Control, 3(67), 41–45. https://doi.org/10.18372/2073-4751.67.16199

Issue

Vol. 3 No. 67 (2021)

Section

Статті

License

The scientific journal adheres to the principles of Open Access and provides free, immediate, and permanent access to all published materials without financial, technical, or legal barriers for readers.

All articles are published in Open Access under the Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) license.

Copyright

Authors who publish their works in the journal:

  • retain the copyright to their publications;

  • grant the journal the right of first publication of the article;

  • agree to the distribution of their materials under the CC BY 4.0 license;

  • have the right to reuse, archive, and distribute their works (including in institutional and subject repositories), provided that proper reference is made to the original publication in the journal.