Построение качественных регуляторов с помощью принципа оптимальности Беллмана - Антонов, В. К. (Proceedings of National Aviation University (archive), 2001)
Приведены условия принадлежности траекторий обыкновенных дифференциальных оптимальных систем многообразию, на котором достигается заданное качество движения